第 68 章 (3/16)

把办公室所有人折磨疯的云凝？！

正赞美数据科的人慢慢张大嘴巴，一句话都说不出来。云凝坦然地坐着。

这些都是早晚要面对的，她总不能为了符合原主的特质，继续维持考2分的水平。

会议室内诡异地安静了十几秒。

终于有人蹦出一句话，“小汤……看来是真的挺会教孩子。”瞧瞧云凝都被教得多厉害了！

忽然，回头就把孩子丢给汤凤玉，他孩子基础比曾经的云凝好，说不定能比云凝更厉害！

云凝无形中为汤凤玉拉了一波客源。

此次会议大部分时间都在讨论数据科递上来的新公式。领导把云凝带来，一是希望她能露露脸，二是担心他们解释不清楚。云凝上次提出的UKF算法，科室还无法接受。卡尔曼滤波，也就是EKF，目前是最权威的。部长本不想继续讨论该算法，但想到云凝以前递上来的优化算法都很成功，于是干脆把烫手山芋丢给其他大佬。

部长道：“还是让云凝讲讲吧，她讲得比较清楚。”王志让人拉来小黑板。

这是11所开会的特色，与其说是领导们开会交流，不如说是大家一起研究学习。

王志甚至还拿着笔记本，随时准备记录。

没有一个领导质疑云凝的年纪和本事，能让部长拎到全所会议上的问题，都是值得讨论的。

云凝的

心情越来越好。

在一个值得努力的团队里努力，加班都不算坏事。云凝拿起半支粉笔。

…听里最高级别的会议，用的粉笔也是如此朴实无华。云凝说：“卡尔曼滤波是用于非线性系统状态估计的递归算法，通过局部线性化处理非线性问题，它最大的问题是，试图用直尺去张亮弯曲的物体，在分析失败的试车数据时，经常会出现EKF估算的燃烧室压力仍是平滑的曲线，但真实的传感器数据却是剧烈振荡的。”

所有人都无声地听着。

陆凌左右看看，道：“EKF的确容易发散。”发散指的就是振荡开始后，EKF算出的数据和真实数据差距越来越大。王志说：“的确，非线性太强，雅可比矩阵存在问题。”云凝道：“问题或许就在于，我们一定要把它线性化，明明是一条弯路，我们为什么一定要把它切直。”

云凝在黑板上写下推导过程。

挑选一组Sigma点，这些点必须能够完全捕捉均值x和协方差p的全部统计信息。